我试图在没有棋盘的情况下从单张图像校准我的相机。为此，我使用了以下使用Tsai方法校准相机的应用程序（http://w3.impa.br/~zang/qtcalib/index.html）。
该应用程序返回内在，旋转和转换矩阵。
之后，我想从2d图像计算世界坐标。因此，用2d坐标（x，y）和矩阵（内向，旋转，平移）来提供我的程序，我想得到3D坐标（X，Y，Z）。
我遵循了一些相对线程（Get 3D coordinates from 2D image pixel if extrinsic and intrinsic parameters are known）的指示，但结果并不像我期望的那样。另外我不知道我的起源在哪里（0,0,0）。
我做错了什么？
答案 0 :(得分：2)
投影转换是
x = K * T * X
，其中
K：内在的 T：外在的（你的轮换和翻译）。将X转换为摄像机坐标系 x：图像中的像素坐标将2D像素投影到3D与3D空间中的线相比，因此可能存在无限数量的3D点。要获得普通的3D坐标，您必须选择深度值。
您可以决定生成的3D坐标的原点：
摄像机坐标系，[0; 0; 0]位于摄像机中心：
X＆＃39; = inv（K）* x
您的棋盘或Tsai-grid坐标系，[0; 0; 0]通常位于其中一个角落：
X＆＃39; = inv（T）* inv（K）* x
然而，正如已经提到的，X＆＃39;更像是一条线。您需要缩放它以获得正确的3D坐标。
有时很难知道仿射变换正在做什么。如果它没有做你想做的事情，快速的工程方法可能是用它的反转来尝试：）
如果这对您没有帮助，您可以传递您的矩阵。