利用加速度计陀螺仪和磁电机定位的库

Question

我使用的是加速度计+陀螺仪+电磁传感器（全部集成在一个芯片中）。我想知道是否有人知道一个可以帮助我从这些值中获得职位的图书馆。

我的意思是从0.0（纬度/经度）开始并更新值。如果没有图书馆，我仍在寻找链接以获取有关如何进行数学计算的线索。我见过类似this或this的帖子，但找不到所需的内容。

谢谢

Answer 1

如果它可以帮助任何人，我已经找到了我想要的确切主题。这是：

https://lb.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=127930

[编辑]

这是想法：

算法2 ：

我找到了两种方法，我不知道哪种方法更好

Accroll = atan2( accy / (accy^2 + accz^2) )
Accpitch = atan2( accx / (accx^2 + accz^2) )

来源：http://franciscoraulortega.com/pubs/Algo3DFusionsMems.pdf

Accroll = atan2(accy, accz) 
Accpitch = atan2( -accx, sqrt(accy^2 + accz^2) ) 

来源：https://www.nxp.com/files-tatic/sensors/doc/app_note/AN3461.pdf 第10页

算法3

我认为它应该是这样的补充过滤器：

使用陀螺仪数据计算俯仰和横滚：

Gyrpitch = gyrox * dt;
Gyrroll = gyroy * dt;

计算过滤器之后的俯仰和滚动：

pitch = Gyrpitch * 0.98 + Accpitch * 0.02;
roll = Gyrroll * 0.98 + Accroll * 0.02;

算法1

XH = mx cos(pitch) + my sin(pitch) sin(roll) + mz sin(pitch) cos(roll)
YH = my cos(roll) + mz sin(roll) 
yaw = atan2(−YH / XH)

其中：m：磁力计数据 来源：http://franciscoraulortega.com/pubs/Algo3DFusionsMems.pdf