如何使用加速度计和陀螺仪数据确定相对位置

Question

我正在设计一个机器人，需要跟踪机器人运动的距离和方向，3D中没有任何东西，我只需要在x y平面上的x，y和角度。

我的问题：

1. 是否可以使用带有卡尔曼滤波的陀螺仪和加速度计或任何其他方法 追踪这个？ （我没有电机编码器）

我的约束：我没有空间来包含gps（由于电源要求）  或电机编码器（由于电机支持）

Answer 1

不，不是真的。如果将加速度计值积分两次，则得到位置但错误很可怕。它在实践中毫无用处。

这是an explanation why (Google Tech Talk) 23:20。

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