使用带Arduino的陀螺仪/加速度计

Question

我已经尝试过arduino.cc提供的this sketch。 （我是MPU6050 GY-521 breakout board。）

我认为它运作正常。它提供了一组奇怪的数字，我无法理解它们。它说这些是原始价值。

如何将它们转换为有意义的值？

输出如下。即使整个事物保持静止，它也会带来不断变化的价值！这有意义吗？那怎么理解呢？

（我只知道温度值是有意义的：D）

June 2012
WHO_AM_I : 68, error = 0
PWR_MGMT_2 : 0, error = 0

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 260, 120, 15572
temperature: 31.047 degrees Celsius
gyro x,y,z : -24, -234, -240,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 304, 12, 15608
temperature: 31.000 degrees Celsius
gyro x,y,z : -7, -234, -232,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 160, 100, 15716
temperature: 31.000 degrees Celsius
gyro x,y,z : -8, -241, -248,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 192, 56, 15712
temperature: 31.000 degrees Celsius
gyro x,y,z : -36, -212, -222,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 212, 100, 15440
temperature: 30.906 degrees Celsius
gyro x,y,z : -32, -253, -240,

Answer 1

您需要查看datasheet以将原始值转换为有意义的值。为陀螺仪寻找像这样的表：

如果您使用默认值，则FS_SEL将为0。这就是灵敏度设置。因此，要将原始陀螺仪值转换为每秒度数，您将它们除以131.您可以看到您的数字低于每秒2度左右，这是一个合理的误差范围。

对于默认的加速度计灵敏度，您除以16,384以获得 g 中的值（地球施加的力）。 x轴和y轴的顺序为0.01g，z轴的顺序为0.95g，这在芯片保持静止且z轴指向地球的情况下处于合理的误差范围内。

Answer 2

 mpu.setFullScaleGyroRange(0); //0 = +/- 250 degrees/sec | 1 = +/- 500 degrees/sec | 2 = +/- 1000 degrees/sec | 3 =  +/- 2000 degrees/sec
  mpu.setFullScaleAccelRange(0);  //0 = +/- 2g | 1 = +/- 4g | 2 = +/- 8g | 3 =  +/- 16g