通过局域网将Dronekit连接到MAVproxy

Question

我正在尝试在PC上运行Dronekit-Sitl模拟器，并通过LAN上的Odroid伴侣计算机访问该模拟器。我的电脑正在运行Ubuntu 16.04，而Odroid正在使用Lubuntu。

以下情况有效：

1. 在PC上运行dronekit-sitl copter-3.3
2. 在Odroid上运行mavproxy.py --master=tcp:<pc_ip>:5760 --out=udp:127.0.0.1:14561
3. 在Odroid上运行python my_dronekit_code.py

当我想连接APM Planner以监视模拟无人机的运动时，通常需要在第一个无人机之后添加一个步骤：

• 1.2在PC上运行：mavproxy.py --master=tcp:127.0.0.1:5760 --out=127.0.0.1:14550 --out=127.0.0.1:14551

当我这样做并尝试将Odroid上的MAVproxy连接到新的输出端口之一（udp:<pc_ip>:14551）上时，我将无法再访问模拟无人机-我得到了输出Waiting for heartbeat from <pc_ip>:14551。

两个端口都已使用sudo ufw status verbose向公众开放：

[sudo] password for jawa: 
Status: active
Logging: on (low)
Default: deny (incoming), allow (outgoing), disabled (routed)
New profiles: skip

To                         Action      From
--                         ------      ----                 
14550/tcp                  ALLOW IN    Anywhere                  
14551/tcp                  ALLOW IN    Anywhere                   
14550/tcp (v6)             ALLOW IN    Anywhere (v6)            
14551/tcp (v6)             ALLOW IN    Anywhere (v6)  

注意：我尝试将Odroid直接连接到PC，而没有步骤2（在Odroid上运行MAVproxy），但是我总是遇到异常。 This problem has already been debated.