Question

我想访问ROS消息message_a的第二个元素。

# ROS-Message message_a
Header header
message_b[] test

ROS消息1包含ROS消息2！

# ROS-Message message_b
Header header
uint32[] result

在我的主代码中，我使用数据类型message_a通过消息测试循环进行for-each循环。

for ( message_a::Test1 test : message_a.message_b ) {
  uint32_t c = test.result;
}

例如，如何访问message_b的第二个元素？我需要它，因为我想获得第二次测试的结果。

通过上面看到的for-each循环，它将循环遍历message_b的所有元素。如何将这个for-each循环更改为一般的for循环？然后我可以从2循环到3 ...

Answer 1

您可以将基于范围的（也称为for-each）循环更改为基于索引的for循环，该循环遍历测试42的第二，第三，...和最终结果：

std::size_t test_idx      = 42; // Second element of results
std::size_t result_start  = 1; // start from the second result
std::size_t result_end    = your_msg_obj.test.at(test_idx).size(); // run until end of all in the given test

// For loop that iterates over all results in a given test
for ( std::size_t result_idx = result_start; idx < result_end; ++idx ) {
  uint32_t c = your_msg_obj.test.at(test_idx).result.at(result_idx);
  // ... fancy stuff
}

Answer 2

ROS documentatation of messages解释说数组消息字段在C ++中以std::vector的形式生成。在您的情况下，字段test的类型为std::vector<message_b>，字段result的类型为std::vector<uint32_t>。

C++ vectors可以通过服务方式访问，您可以在in this answer中找到它们。在您的情况下，应该可以通过索引简单地访问项目，例如：

for(size_t i = 0; i != your_message_a.test.size(); i++)
{
    //Access the second result item of each test item
    uint32_t c = your_message_a.test[i].result[1];
}

访问嵌套的ROS消息

2 个答案: