是否有标准的ros 3x3矩阵消息

Question

是否有用于发送3x3旋转矩阵的标准化消息类型？

理想情况下，我想要的是这样的。

#rotation.msg

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float64[9]  R

但在我制作自定义消息之前，我想知道是否存在类似的内容？我找不到任何东西，但似乎奇怪的是没有3x3矩阵类型。

Answer 1

我不知道提供3x3矩阵的任何标准消息。但我知道旋转通常表示为四元数（x，y，z，w），它更紧凑，因此不需要3x3矩阵。您可以在geometry_msgs中找到Quaternion.msg。