本征从Affine3d 3x3旋转矩阵中提取的四元数是否已归一化？

Question

此处https://docs.ros.org/kinetic/api/eigen_conversions/html/eigen__msg_8cpp_source.html#l00093

我非常不明白这行的语法：Eigen::Quaterniond q = (Eigen::Quaterniond)e.linear();

但是无论如何，假设e的类型为Eigen::Affine3d（3x3旋转矩阵），在哪里可以找出如何在本征库中的旋转矩阵上构造四元数请？除了https://eigen.tuxfamily.org/dox/classEigen_1_1QuaternionBase.html#title25之外，我没有在文档上看到任何方法，但是我在c ++中是一个真正的菜鸟，所以我什至不知道那个...

我希望它能执行类似https://arc.aiaa.org/doi/abs/10.2514/2.4654?journalCode=jgcd的操作，因为我的需要是提取的四元数必须进行规范化，并且我想确保这一点。

Answer 1

您可以通过调用Eigen::Quaterniond方法来确保您的normalize()被规范化。

所讨论的行正在将e.linear()返回的任何内容显式转换为Eigen::Quaterniond。

关于从旋转矩阵到四元数的方法Wikipedia describes the relationship。它只是在求解一组已知的联立方程组。我希望该方法的主体（或多或少）看起来像一堆代数。