如何使用侧倾，俯仰和偏航值获得旋转矩阵？

Question

我有这样的外部参数：

    <Ra_roll>0.213877</Ra_roll>
    <Ra_pitch>0.003699</Ra_pitch>
    <Ra_yaw>0.000555</Ra_yaw>

我想获得一个旋转矩阵，但是我不知道如何从这些侧倾，俯仰和偏航值计算旋转矩阵。

我的最终目标是将2D图像中的地图颜色映射到世界坐标中的3D点。 所以问题是：

1. 如何从侧倾，俯仰和偏航值获取旋转矩阵？
2. 如何获取图像像素与3D点之间的比例因子？

谢谢。