来自加速度计和磁力计的俯仰，滚转和偏航

Question

我想根据旋转矢量做一些工作。问题是大多数Android设备没有陀螺仪传感器（也没有旋转矢量传感器）。我认为有一种方法可以通过使用加速度计（用于俯仰和滚动）和磁力计（用于偏航）来计算四元数的近似值。问题是它们的值不受最大值的限制（对于俯仰和滚动，我可以使用G = 9.81并尝试过滤额外的加速度）。

有人可以帮我找一个近似的解决方案吗？

Answer 1

float[] rotationMatrix = new float[16];
float[] rotationMatrixRemapped = new float[16];
float[] accMagOrientation = new float[3];

SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrix, null, oldAccelerometerVals, oldMagnetometerVals);
SensorManager.remapCoordinateSystem(rotationMatrix, SensorManager.AXIS_MINUS_Y, SensorManager.AXIS_MINUS_X, rotationMatrixRemapped);
SensorManager.getOrientation(rotationMatrix, accMagOrientation);