Question

我正在建造一架无人机，并使用Arduino Uno对其进行控制。但是，当我倾斜无人机进行测试时，例如在X轴上，程序会说它在X和Z轴上都已倾斜。我正在使用MPU6050陀螺仪。这是我正在使用的代码：

//Written by Ahmet Burkay KIRNIK
//Measurement of Angle with MPU-6050(GY-521)

#include<Wire.h>

const int MPU_addr=0x68; int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;

int minVal=265; int maxVal=402;

double x; double y; double z;

void setup(){ Wire.begin(); Wire.beginTransmission(MPU_addr); Wire.write(0x6B); Wire.write(0); Wire.endTransmission(true); Serial.begin(9600); } void loop(){ Wire.beginTransmission(MPU_addr); Wire.write(0x3B); Wire.endTransmission(false); Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true); AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); AcY=Wire.read()<<8|Wire.read(); AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); int xAng = map(AcX,minVal,maxVal,-90,90); int yAng = map(AcY,minVal,maxVal,-90,90); int zAng = map(AcZ,minVal,maxVal,-90,90);

x= RAD_TO_DEG * (atan2(-yAng, -zAng)+PI); y= RAD_TO_DEG * (atan2(-xAng, -zAng)+PI); z= RAD_TO_DEG * (atan2(-yAng, -xAng)+PI);

Serial.print("AngleX= "); Serial.println(x);

Serial.print("AngleY= "); Serial.println(y);

Serial.print("AngleZ= "); Serial.println(z); delay(400); }

Answer 1

没有人能完美地移动到可能在另一个轴上移动的一个轴上。如果是我要确保将芯片/板/无人机固定在桌子或类似物品的边缘，然后将其倾斜一点，以查看是否仅在一个轴上移动。您应该只能看到微不足道的运动和另一轴如果它仍然显示出意想不到的明显运动您的芯片可能坏了我曾经有一个廉价的中文飞行控制器，它使用了向我发送的机载mpu6050损坏，但对我来说，问题是无单轴运动但我想有可能

Answer 2

陀螺仪很坏，但是新的陀螺仪仍然没有用，但是可以使用。无论如何，那是陀螺仪。

MPU-6050仅移动一个轴时更改X和Z轴值

2 个答案: