Question

我正在为我的项目使用mpu 6050芯片，到目前为止效果很好。我读了四元数并通过蓝牙将它的数据发送到我的电脑。我现在需要的是震动检测。在mpu 6050的数据表中，它表示支持此功能，但我无法在本文档的其余部分找到有关抖动检测的更多信息。

我使用Jeff Rowbergs arduino库来制作带有teensy 3.0板的芯片。 https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050

由于某些原因，我的芯片中断引脚永远不会被触发，尽管我试图使用它。这就是为什么我继续轮询以读取可以正常运行的数据的原因。

到目前为止，这是我的mpu初始化和更新功能。如果有人知道检测摇动的好方法，请帮助解决这个问题。我无法找到方法。（可能没有使用芯片内置功能，但是从可用数据中计算出来）

void mpuInit()
{
  Wire.begin();
  TWBR = 24; // 400kHz I2C clock (200kHz if CPU is 8MHz)
  mpu.initialize();

  boolean testConnection = mpu.testConnection();

  #ifdef DEBUG
    if(testConnection) Serial.println("MPU6050 connection successful");
    else Serial.println("MPU6050 connection failed");
  #endif

  devStatus = mpu.dmpInitialize();

  mpu.setXGyroOffset(220);
  mpu.setYGyroOffset(76);
  mpu.setZGyroOffset(-85);
  mpu.setZAccelOffset(1788);

  // make sure it worked (returns 0 if so)
  if (devStatus == 0) {
    mpu.setDMPEnabled(true);
    mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();

    // set our DMP Ready flag so the main loop() function knows it's okay to use it
    dmpReady = true;

    // get expected DMP packet size for later comparison
    packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
  } else {
    // ERROR!
    // 1 = initial memory load failed
    // 2 = DMP configuration updates failed
    // (if it's going to break, usually the code will be 1)
    #ifdef DEBUG
      Serial.print("DMP Initialization failed (code ");
      Serial.print(devStatus);
      Serial.println(")");
    #endif
  }
}

void mpuUpdate()
{
  // if programming failed, don't try to do anything
  if (!dmpReady) return;

  //get INT_STATUS byte
  mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();

  // get current FIFO count
  fifoCount = mpu.getFIFOCount();

  // wait for MPU interrupt or extra packet(s) available
  if ((fifoCount < packetSize)) return;

  if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024) {
      // reset so we can continue cleanly
      mpu.resetFIFO();
      #ifdef DEBUG
        Serial.println("Reset FIFO.");
      #endif

  // otherwise, check for DMP data ready interrupt (this should happen frequently)
  } else if (mpuIntStatus & 0x02) {
      // wait for correct available data length, should be a VERY short wait
      while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount();

      // read a packet from FIFO
      mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);

      // track FIFO count here in case there is > 1 packet available
      // (this lets us immediately read more without waiting for an interrupt)
      fifoCount -= packetSize;

      #ifdef OUTPUT_READABLE_QUATERNION
          // display quaternion values in easy matrix form: w x y z
          mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);

          #ifdef DEBUG
            Serial.print("quat\t");
            Serial.print(q.w);
            Serial.print("\t");
            Serial.print(q.x);
            Serial.print("\t");
            Serial.print(q.y);
            Serial.print("\t");
            Serial.println(q.z);
          #endif

          uint8_t *w = (uint8_t *) &q.w;
          state[0] = w[0];
          state[1] = w[1];
          state[2] = w[2];
          state[3] = w[3];

          uint8_t *x = (uint8_t *) &q.x;
          state[4] = x[0];
          state[5] = x[1];
          state[6] = x[2];
          state[7] = x[3];

          uint8_t *y = (uint8_t *) &q.y;
          state[8] = y[0];
          state[9] = y[1];
          state[10] = y[2];
          state[11] = y[3];

          uint8_t *z = (uint8_t *) &q.z;
          state[12] = z[0];
          state[13] = z[1];
          state[14] = z[2];
          state[15] = z[3];
      #endif
  }

Answer 1

同样的问题..

我有一个mpu6050在arduino uno上工作使用杰夫斯代码。

我将它移植到Teensy 3.1 ..没有工作

我必须输入一行代码使引脚用作中断和输入引脚......我使用引脚15 ......

pinMode（15，INPUT）; attachInterrupt（15，dmpDataReady，RISING）;

然后一切都奏效......

结帐此链接.. 震动意味着检测加速度的变化。

http://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=66402&p=489229

HTH

SteveH

Answer 2

您的问题是MPU6050代码声明了UNO的中断引脚。 UNO有几个中断引脚，第一个称为“0”。然而，这与引脚2相对应。

使用teensy 3.x中断引脚声明是类似的，除了你将任何特定引脚声明为中断（如果不是全部中断，则大多数都是中断功能。）

对于SteveH来说，这是一个类似的答案，我相信我已经让它更明确了。

我相信Teensy的创造者保罗有一个MPU6050 DMP代码叉。我认为这部分代码是固定的。

MPU 6050陀螺仪/加速度计和震动检测

2 个答案: