如何利用计算机视觉根据位置坐标找到足球场的角落？

Question

我想使用计算机视觉让我的机器人根据其当前位置检测足球场的角落。 Matlab有一个detectHarrisFeatures功能，但我相信它只适用于2D映射。

我想尝试的方法是收集线条的信息（使用线条检测），将它们存储在直方图中，然后根据线条的角度查看线条相交的位置。

我的问题是：

• 我如何知道线相交的位置？
• 如何使用计算机视觉找到线条的角度？
• 如何根据我的坐标更新此信息？

我处于此任务的开始阶段，因此非常感谢任何指导！

Answer 1

您可以使用Hough Transform在图像中查找线条及其方程式。一旦你有了这个，找到两条线之间的交点归结为用一个变量求解线性方程。