CANopen CiA 401输入极性

Question

我正在尝试实施CiA 401（I / O）。但是，如果对象6002（输入极性）改变，我不知道设备应该如何表现。 对象6000（读取输入）中的值是否也会发生变化，如果是这样，也应该发送PDO，尽管物理输入没有任何变化？

Answer 1

唯一的强制输入极性对象是6002：0和6002：1，它应该影响在6000处映射的相应数字开/关对象对象的极性。请注意，DS-401列出了一个＆＃34;条目类别＆ ＃34;它规定哪些对象和索引是强制性的，哪些是可选的。

如果映射输入极性，它将是您应用程序中的RPDO，并影响6002映射到的任何TPDO。据我记忆，6000内的值不应该改变，只有相关TPDO的值。此TPDO仅在应该发送时发送 - 也就是说，取决于它的配置方式：循环，变更，请求等。