如何验证设计的卡尔曼滤波器的性能？

Question

在文献中，我遇到了两种如何验证卡尔曼滤波器性能的方法。

（a）在卡尔曼滤波器运行期间，您可以保留有关创新的信息 每个步骤 ，其中是观察到的系统输出，是同一步骤中的预测输出。然后你采用创新的自协方差，并根据函数是否超出或超出某些界限，你可以得出一些关于卡尔曼滤波器性能的结论。

但这就是解释结束的地方。我如何确定它不应超出的界限以及它对卡尔曼滤波器设计的看法？

（b）除了创新之外，您还会跟踪创新协方差矩阵 ，并在每个步骤中计算信任区域 。而且，应该存在功能不应该增长的界限。但这就是解释结束的地方，我不知道如何确定界限以及它对我的卡尔曼滤波器的看法。