我不明白卡尔曼滤波器的信息矩阵或信息形式有什么独特之处。它与标准形式有什么独特之处？
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信息矩阵是协方差矩阵的逆。协方差矩阵是对称正定的，因此具有唯一的逆，称为信息矩阵。卡尔曼滤波器可以使用任何一种形式实现。
优先于协方差矩阵实现选择信息矩阵实现的一个原因是初始化为零的信息矩阵意味着在每个状态上没有信息（无限方差）。无法以这种方式初始化协方差矩阵 - 必须选择一些有限方差。
信息矩阵处理降低了测量处理的复杂性并增加了协方差传播的复杂性 - 但它们在线性系统中在数学上是等效的。关于维基百科的一些讨论：
https://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter#Information_filter