PCL估计某些部分的法线方向错误

Question

我正在使用PCL来计算点云的法线。使用Meshlab，法线是正确的，虽然所有法线都是从外到内，但在我将它们全部反转之后它将是正确的。

但是当我使用PCL执行此操作时，左图所示的某些法线的方向是错误的。

为了更有意义，下面是使用meshlab和PCL重建的表面，通过PCL估算的法线，我无法得到正确的结果。

我的代码如下，我的样本.ply数据是here，我的模型可以在这里找到，我试图改变半径，邻居数量和质心位置，但是不能解决这个问题

cout << "begin normal estimation" << endl;
NormalEstimationOMP<PointXYZ, Normal> ne;
pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());
ne.setSearchMethod(tree);
ne.setNumberOfThreads(8);
ne.setInputCloud(filtered);
ne.setKSearch(15);
ne.setRadiusSearch(5);

Eigen::Vector4f centroid;
compute3DCentroid(*filtered, centroid);
ne.setViewPoint(centroid[0], centroid[1], centroid[2]);

PointCloud<Normal>::Ptr cloud_normals (new PointCloud<Normal>());
ne.compute(*cloud_normals);
cout << "normal estimation complete" << endl;

也许我应该调整一些其他参数？或者切换到更好的方法？谢谢你的关注！

Answer 1

您的视点位于对象的中间，而不是位于检测到点的位置。所有法线都朝向（或远离）视点，其思想是在点后面有一个实体对象。在你的情况下，情况并非如此。

您可以将视点设置为实际检测到点的位置，并根据该点对其进行定向。

如果这不是您的选择，您可以尝试做这样的事情。

1. 选择邻居搜索的半径

2. 从哪里开始选择一个随机点并检查是否正常 你想要的方式并将其标记完成（也许从中移除） 云或pointIndices）。

3. 然后选择其邻居并检查     如果法线是相同的方式（点积为正）。如果没有，请翻转并标记它们。

4. 找到这些点的邻居并重复所有点。

这应该可以解决问题。使用半径进行游戏以确保正确。您不想从“手指”的相对两侧选择点。

AFAIK PCL没有一种真正可靠的方法来确定组合“完整”扫描的正常方向。