在PCL中查找轴的方向

Question

我有一个PCD文件，其中包含有关点云的x，y和z坐标的一些信息。我正在对这些数据进行一些分析，以识别两个物体是否在彼此的右/左侧。我在每个点云周围制作了一个AABB（轴对齐的边界框），然后也设置了右/左侧检测规则。现在，我想知道如何根据PCD文件或可视化工具找到X，Y，Z轴的方向。是否有任何我能理解的方式，例如X轴正方向的方向是从左到右还是从右到左？这很重要，因为我的检测规则应该与之兼容。 非常感谢你的回答:)

Answer 1

首先，对两个对象进行聚类和分段。 EuclideanClusterExtraction就足够了。

其次，计算两个对象的中心点（pcl :: PointXYZ p1，p2），你可以在PCL中找到这个API。

第三，决定前面的方向。方向是一个不同的坐标系，你需要Orthographic projection将p1和p2转换为方向坐标（你得到p1'和p2'）。要进行正交投影，我通常使用此api，它可以正常工作。

四，（p1'-p2'）的值.x告诉你左或右。