正常估计曲率场返回NAN

Question

我正在计算有组织点云的曲面法线，如下所示：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud = create_point_cloud_ptr(cap_depth, cap_rgb);

// estimate normals
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);

pcl::IntegralImageNormalEstimation<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> ne;
ne.setNormalEstimationMethod (ne.AVERAGE_3D_GRADIENT);
ne.setMaxDepthChangeFactor(15);
ne.setNormalSmoothingSize(10.0f);
ne.setInputCloud(cloud);
ne.compute(*normals);

当我遍历法线时，所有点的曲率场都设置为NAN。我在计算中做错了吗？

Answer 1

原来AVERAGE_3D_GRADIENT方法无法计算曲面曲率，需要使用ne.COVARIANCE_MATRIX