Question

假设我有以下结构，其中包含有关Axis的信息：

TYPE AxisInfo :
STRUCT
    AxisStatus : ARRAY [0..3] OF BYTE;
    DriveStatis : ARRAY [0..3] OF BYTE;
    FeedRate : ARRAY [0..3] OF BYTE;
    Inputs : BYTE;
    Outputs : BYTE;
    Extra : BYTE;
    CurPosW: UDINT;             
    CurPosX: UDINT;
    CurPosY: UDINT;
    CurPosZ: UDINT;
    CurVelX: UDINT;
    CurVelY: UDINT;
    CurVelZ: UDINT;
    ComPos : UDINT;
    SetVel : UDINT;
    DacVel : UDINT;
    WinchErrPos : UDINT;
    XYZErrPos : UDINT;
    EnFaults : UDINT;
    ActFaults : UDINT; 
    BpFaults : UDINT;
    BpTimeLeft : UDINT;

此结构总共包含 82个字节。我将一直运行 8 这些结构（因为我有8轴）。这相当于 656字节与所有结构相结合。

现在，我有一个名为Buffer的变量：

Buffer: ARRAY [0..1023] OF BYTE;

我希望能够按顺序用8个结构中的每一个填充此缓冲区。例如：

Buffer[0] := AxisStatus[0]; //this is for the 1st axis
Buffer[1] := AxisStatus[1]; //this is for the 1st axis
….
Buffer[78] := BpTimeLeft; //this is for the 1st axis
…
Buffer[648] := BpFaults;
Buffer[652] := BpTimeLeft; //this is for the 8th axis

PLC上的ST中是否有一种方法可以迭代结构的成员，然后将这些成员放入缓冲区并确保它们位于适当的位置？你知道有什么技巧吗？

我问这个是因为我可以用以下方法来做，

For axisIndex:=1 to 8 DO
    Buffer[0] := AxisStatus[0];
    Buffer[1] := AxisStatus[1];
    …
   Buffer[78] := BpTimeLeft; this is for the 1st axis
END_FOR

但是我必须输出缓冲区需要分配给的每一行，然后在用第一个轴填充缓冲区之后必须做一些技巧，以避免它覆盖前82个字节。如果我将来更改结构的成员，必须有一些方法自动执行。

Answer 1

您是否尝试使用MEMCPY功能？这应该是更少的努力...... 您可以通过两种方式复制Struct和字节数组。使用一些索引和偏移指针。

Answer 2

我建议在结构声明中使用{attribute 'pack_mode' := '1'}，然后您可以使用MEMCPY轻松复制数据。

结构声明：

{attribute 'pack_mode' := '1'}
TYPE AxisInfo :
STRUCT

现在您可以将整个结构复制到字节数组，例如，或者只是一些变量。例如，要将Inputs从结构复制到字节数组，可以使用类似

的内容

MEMCPY(ADR(Buffer[2]), ADR(AxisStatus) + 12, 1)

将一个字节（AxisStatus的地址+ 12个字节，等于Inputs）复制到缓冲区[2]。如果复制多个字节，它会将它们复制到缓冲区[2]，缓冲区[3]，缓冲区[4]等等。

memcpy在这种情况下非常有用。

要将整个结构复制到缓冲区的开头，您可以 MEMCPY(ADR(Buffer), ADR(AxisStatus), SIZEOF(AxisStatus))

复制后面的下一个结构 MEMCPY(ADR(Buffer) + SIZEOF(AxisStatus), ADR(AxisStatus), SIZEOF(AxisStatus))

Answer 3

老实说，我会避免遍历结构只是为了检索你需要的状态信息。如果你有100轴怎么办？

它不能很好地扩展。

如果改变程序的设计会怎样？

您可以设计一个功能块（让我们称之为AxisDevice），例如为轴建模。

AxisDevice将拥有在其中运行axis所需的所有功能块。然后，您会将AXIS_REF传递给AxisDevice，并且可以通过属性检索axis的状态信息（例如：getStatus：= AxisStatusStruct）。

通过这样做，您只需要决定并实施一次关于轴的信息＆＃34; public＆＃34;。

您的所有8 axis都可以是AxisDevice类型，并在需要时在运行时提供信息。

Answer 4

您无法保证字节位置和元素位置，因为编译器将根据硬件目标优化空间。你无法赢得这场战斗 - 你会反对结构的全部内容。

1）。您可以手动打包自己的字节数组以保证位置而不是使用结构（但是您可能也可以用机器语言编程，因为您正在击败高级编程...

BUFFER：= AxisInfo的ARRAY [0..7];

BUFFER [0]将是0轴， BUFFER [1]将是轴1，等

2）。您可以将缓冲区定义为结构数组，并停止访问特定的内存位置（这取决于硬件/平台！）

3）。如果要将数据发送到HMI或某些不知道结构但只知道字节的设备，则会手动将结构元素映射到字节数组中的位置。这是现场总线通信的常规解决方案，如ModbusTCP。

迭代Twincat PLC中的结构（结构化文本）

4 个答案: