我正在使用结构光进行三维点云构建项目。至于相机的校准，我有很多方法可以做到这一点。但就DLP的校准而言，我确实理解了这样做的方式和方法，但是小问题不断出现。我遇到了一个（也是唯一的）问题。
我需要获得校准板（也称为棋盘）的世界坐标。其中一个标记为原始坐标（xs，ys为非零，zs为零），另一个标记为＆＃39;位置2＆ ＃39 ;.我需要两个位置上每个角落的所有xs，ys，zs。 position 1 position 2 但是Matlab相机校准工具箱只显示了棋盘不同位置的相对位置。在检查了showExtrinsics.m文件后，我没有找到计算角落世界坐标的代码，虽然我知道Matlab可以做到这一点（因为它已经显示了棋盘的绝对位置，因为它如上图所示。）
我意识到通过艰难的计算解决它的可能性，但我想应该有更优雅的方式来做到这一点。这里有专业的Matlabber吗？
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不确定是什么工具箱，但我找到了一个在线图YY_kk作为世界坐标，其中：
YY_kk = R_kk * XX_kk + Tc_kk * ones(1,length(XX_kk));
其中XX_kk是相机框架中各点的坐标。
R_kk = rodrigues(omc_kk);和omc_kk是附加到空间中网格位置的3D旋转矢量
Tc_kk是附加到空间网格位置的3D平移向量