在Opencv中校准后找到点世界坐标

Question

是否有OpenCV的功能，使用：

• 图像平面中标记的坐标
• 外在参数
• 内在参数
• z坐标（标记和凸轮之间的距离，因为我使用传感器kinect）

提供标记的相应世界坐标？

非常感谢任何帮助。谢谢！

Answer 1

要查找标记的世界坐标，您需要相对于相机的坐标。如果您知道相机相对于相机的姿势P和相对于相机的标记姿势M，要获得相对于原点的标记姿势，您只需将它们相乘即可

final = [P]*[M]

听起来你只是在努力寻找M.你需要做的就是将你的位置乘以相机矩阵的倒数，再乘以你的Z坐标。

Z*cam_mat.inv()*[x_image,y_image,1] = [x_world,y_world,z_world]

M = [1,0,0,x_world,
     0,1,0,y_world,
     0,0,1,z_world,
     0,0,0,1]