我有一台完全校准的相机，直视世界原点。
我正在尝试找出一种对我没有任何意义的算法。
目标是在世界坐标系中找到图像平面的角。
假设我有图像平面的左上角p。 通过左乘以校准矩阵的倒数，得到它的相机空间坐标，用x表示。
然后算法进行如下操作：
查找t，其中t是（K ^ -1 * P）的第三列，其中K是校准矩阵，P是投影矩阵。如果我理解正确，这将使我在相机空间中处于世界中心。
然后，这是我不了解的部分。 所指向的点的世界空间位置定义为：
|| t || * x / || x ||
将源自摄像机中心的归一化矢量乘以摄像机到原点的距离没有任何直观意义。
任何人都可以提供任何帮助或想法吗？
谢谢！