undistortPoints函数中的归一化点坐标

Question

在OpenCV的undistortPoints函数中，文档说明了

http://docs.opencv.org/2.4/modules/imgproc/doc/geometric_transformations.html#undistortpoints

其中undistort（）是一种近似迭代算法，用于估计归一化失真点坐标中的归一化原始点坐标（“归一化”意味着坐标不依赖于摄像机矩阵）。

似乎通过将1加到第三个坐标来获得归一化点坐标。标准化点坐标意味着什么？如何使用？

在上面，有两行

x“=（u - cx）/ fx

y“=（v - cy）/ fy

坐标是否有一个术语（x''，y''）？

Answer 1

我不完全确定你的意思是“坐标是否有一个术语（x”，y“）”，但如果你的意思是它们的物理代表，那么它们就是图像点的坐标（ u，v）在摄像机坐标系中表示的图像平面上（原点位于投影中心，x轴指向右侧，y轴指向下方，z轴指向场景并垂直于图像平面），而（u，v）是图像点相对于图像平面左上角的原点的坐标（x轴向右，y轴向下）。所有数量均以像素表示。

undistortPoints函数的输出是规范化坐标，这意味着dst参数中返回的点的（x“，y”）坐标在0和1之间（未显示在您呈现的等式中，但是输出在undistortPoints中内部调用的undistort函数）。

将插入1作为第三坐标的2D坐标（无论是否标准化）称为同质坐标。通过将1插入第4个元素，可以对3D坐标进行相同的操作。均匀坐标是有用的，因为它们允许某些操作表示为简单的线性方程，而它们的非同质等价可能不那么简单。