如何从像素坐标计算标准化图像坐标？

Question

我需要从相应的图像点计算3D点。这里解释了执行此操作的算法：http://en.wikipedia.org/wiki/Essential_matrix。这对我不起作用，我得到了错误的结果。 1.程序使用“标准化图像坐标” - 我该如何计算它们？ 2. R和T矩阵（从基本矩阵计算）与cv :: stereocalibrate程序的输出相同？

这就是我现在正在做的事情：

1. 立体声校准我的设置
2. 两台相机的反相机矩阵
3. 计算两个摄像机对应点的标准化坐标 - 通过反转相机矩阵和同质像素点坐标的乘法

休息操作基于本文http://en.wikipedia.org/wiki/Essential_matrix部分：来自相应图像点的3D点

1. 使用旋转和平移矩阵计算点的x3物理/真实世界坐标（由立体校准程序给出）。
2. 按照文章
中的说明计算x1和x2坐标

感谢您的帮助。

Answer 1

OpenCV有一个能够做到这一点的功能 - cv::undistortPoints。给定点，相机矩阵和相机的失真系数，将输出“标准化”点。您可以在描述该功能的页面上阅读更多内容。