无法理解没有标题的PCL样本点云（.pcd）

Question

我正在使用点云并使用PCL。我从以下网址了解.pcd文件格式：

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcd_file_format.php

上面的链接提到每个.pcd文件都包含一个标题，但我遇到了许多没有标题的.pcd文件。然而，pcl阅读器能够正确读取文件。但我无法理解没有标题的文件中的字段。例如，看一下这个文件：

https://i.stack.imgur.com/cqQoK.jpg 我知道前三个字段代表xyz cooridnates但其他五个字段是什么。

Answer 1

.pcd格式可以用ASCII或二进制格式化。您正在查看二进制版本。标题是ASCII格式的人类可读，但显然不是二进制格式。 pcl::PCDReader和pcl::PCDWriter能够读取或写入这两种类型。二进制类型的优点是文件很小，而ASCII类型的优点是它是人类可读的。