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我想创建一个3D PCD文件，然后显示它。我无法弄清楚如何为现实生活中的对象创建PCD文件。
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我不知道“真实生活对象”是什么意思，但PCD文件格式有很好的记录：
Information about the file format
您可以使用Visualizer类（tutorial）来显示它。
所以，例如扫描您的“真实世界对象”，将点数据存储在PCD文件中并将其可视化。