Question

我在.pcd文件中有一个'XYZRGBL'点云。我想要将它可视化，因此我使用了这段代码：

  boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
  viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0);
  viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud1, "sample cloud");
  viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");
  viewer->addCoordinateSystem (1.0);
  viewer->initCameraParameters ();

但我收到了这个错误：

没有匹配的呼叫功能 “PCL ::可视化:: PCLVisualizer :: addPointCloud（PCL ::点云:: PTR＆安培;, const char [13]）

我试过了：

viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGBL>

而不是

viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>

但仍然是同样的问题。有谁知道我的错在哪里？提前致谢

Answer 1

最后你必须添加：

while (!viewer->wasStopped ())  {
viewer->spinOnce (100);
boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100000));  }

这将显示您的Point Cloud。

可视化（XYZRGBL）.pcd文件

1 个答案: