是否有PCD文件格式的规范？

Question

是否有点云数据（PCD）格式的官方规范？或者它只是用于PCL内部使用？我发现的唯一信息是this哪种看起来像规范，但它并不包含所需的所有信息。

我可能想编写一个PCD加载程序库（独立于PCL），但也许这是不鼓励的？

Answer 1

当然，PCD文件主要用于用C ++编写的支持PCL的应用程序。但是，有其他语言实现的加载器，例如Python和JavaScript，因此它绝对不仅仅是PCL内部格式。

据我所知，除了您已经链接的规范之外，没有官方规范。实际上，它是不完整的，例如根本没有提到binary_compressed数据存储格式。我建议使用PCL实现（相当稳定）作为参考，并通过检查代码的工作方式来解决链接文档中的任何歧义。