Question

我有一个.ply格式模型，并尝试创建一个.pcd文件。在检查了.pcd格式的外观并编写了一些代码以将其转换为.pcd格式后，我的结果是该模型仅是黑色的，而不是.ply格式模型的多色。

在.ply格式中，每个点线（x，y，z，r，g，b，a）都有7个参数，在.pcd上应为（x y z rgb）。我不确定如何从.ply文件中评估rgb。

以下是我的一些.ply文件数据：

ply
format ascii 1.0
comment VCGLIB generated
element vertex 130474
property float x
property float y
property float z
property uchar red
property uchar green
property uchar blue
property uchar alpha
element face 0
property list uchar int vertex_indices
end_header
169.345 0.00190678 -356.222 128 138 80 255 
170.668 0.00202459 -355.459 58 36 16 255 
170.6 0.00285877 -355.877 59 46 45 255 
170.307 0.00326565 -354.98 149 107 81 255 
170.581 0.00329066 -355.646 61 38 28 255

以及使用该代码后的某些.pcd文件数据：

# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
VERSION .7
FIELDS x y z rgb
SIZE 4 4 4 1
TYPE F F F F
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 130474
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 130474
DATA ascii
169.345 0.00190678 -356.222 128
170.668 0.00202459 -355.459 58
170.6 0.00285877 -355.877 59

.pcd的外观如下（在点云网站中找到）

# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
VERSION .7
FIELDS x y z rgb
SIZE 4 4 4 4
TYPE F F F F
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 213
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 213
DATA ascii
0.93773 0.33763 0 4.2108e+06
0.90805 0.35641 0 4.2108e+06
0.81915 0.32 0 4.2108e+06

问题：这些值是什么：4.2108e + 06作为第四个参数，如何通过.ply格式生成它？

这是我目前在PyCharm上使用的代码：

#!/usr/bin/env python
import sys
import os

header = "# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format\n\
VERSION .7\n\
FIELDS x y z rgb\n\
SIZE 4 4 4 1\n\
TYPE F F F F\n\
COUNT 1 1 1 1\n\
WIDTH XXXX\n\
HEIGHT 1\n\
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0\n\
POINTS XXXX\n\
DATA ascii"

def convertionOfPlyToPcd(ply_file, pcd_file):
    input_file = open(ply_file)
    out = pcd_file
    output = open(out, 'w')
    write_points = False
    points_counter = 0
    nr_points = 0
    for s in input_file.readlines():
        if s.find("element vertex") != -1:
            nr_points = int(s.split(" ")[2].rstrip().lstrip())
            new_header = header.replace("XXXX", str(nr_points))
            output.write(new_header)
            output.write("\n")
        if s.find("end_header") != -1:
            write_points = True
            continue
        if write_points and points_counter < nr_points:
            points_counter = points_counter + 1
            output.write(" ".join(s.split(" ", 4)[:4]))
            output.write("\n")
    input_file.close()
    output.close()

if __name__ == "__main__":
    # We request the path to the script, if it's not found - exit
    if sys.argv[0] == "":
        sys.exit(1)
    # PLY file - We convert this format to PCD format
    ply_file = sys.argv[1]
    # PCD file - generated from PLY file
    pcd_file = sys.argv[2]

    # Function which converts .ply format files to .pcd files
    convertionOfPlyToPcd(ply_file, pcd_file)

对代码进行了这些更改，结果是白色的云点，而不是黑色的点：

header = "# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format\n\
VERSION .7\n\
FIELDS x y z\n\
SIZE 4 4 4\n\
TYPE F F F \n\
COUNT 1 1 1\n\
WIDTH XXXX\n\
HEIGHT 1\n\
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0\n\
POINTS XXXX\n\
DATA ascii"

用于比较的软件：CloudCompare

所需结果：

当前结果：

Answer 1

我正在努力解决类似的问题，并通过使用Open3D library找到了一种非常方便的方法。

只需使用pip pip install open3d或conda conda install -c open3d-admin open3d安装库，然后运行以下三行：

import open3d as o3d
pcd = o3d.io.read_point_cloud("source_pointcloud.ply")
o3d.io.write_point_cloud("sink_pointcloud.pcd", pcd)

它工作正常并保持了颜色（使用CloudCompare检查）。

Answer 2

您可以从here

获取r，g，b和rgb之间的关系。

PointXYZRGB p;
// unpack rgb into r/g/b
uint32_t rgb = *reinterpret_cast<int*>(&p.rgb);
uint8_t r = (rgb >> 16) & 0x0000ff;
uint8_t g = (rgb >> 8)  & 0x0000ff;
uint8_t b = (rgb)       & 0x0000ff;

好的，您可以更改

output.write(" ".join(s.split(" ", 4)[:4]))

到

x,y,z,r,g,b = s.split(" ", 6)[:6]
rgb = str((int(r)<<16)  + (int(g)<<8) + (int(b)))
output.write(" ".join((x,y,z,rgb)))

Answer 3

当我使用您的方法时，出现以下错误：

Traceback (most recent call last):
  File "/home/me/shared/test.py", line 49, in <module>
    convertionOfPlyToPcd(ply_file, pcd_file)
  File "/home/me/shared/test.py", line 23, in convertionOfPlyToPcd
    for s in input_file.readlines():
  File "/usr/lib/python3.6/codecs.py", line 321, in decode
    (result, consumed) = self._buffer_decode(data, self.errors, final)
UnicodeDecodeError: 'utf-8' codec can't decode byte 0xbf in position 252: invalid start byte

我也曾尝试安装pcl库，显然我无法使它工作于bug，而且我的python解释器甚至在pip install python-pcl之后都看不到它。 import pcl不能奏效，但出现ModuleNotFoundError

其他任何转换方法仍然会卡在.ply文件中？

Answer 4

我知道我晚会很晚，但是，为什么不给python-pcl library一个机会呢？具体来说，您可以通过以下方式使用方法pcl.save()：

cloud_in = pcl.load("path-to-ply-cloud.ply")
pcl.save(cloud_in, "path-to-ply-cloud.pcd")

请注意，pcl.save方法会根据您在文件路径中或作为方法参数提供的文件扩展名保存云。也许您打算编写自己的函数，但我仍然在此保留此答案，希望对您或其他人有用。

.ply格式到.pcd格式的转换

4 个答案: