我们如何使用python从点云数据（.PCD文件）中选取3D点？

Question

我有一个.pcd文件，需要对其进行可视化并从文件中选取点。

我正在使用：

• Python 3.6
• open3D
• pcl

import numpy as np
from open3d import *    

def main():
    pcd = read_point_cloud("C:/Users/rsr5le/Desktop/m_data_2018_11_19__15_58_08.pcd") # Read the point cloud
    draw_geometries([pcd]) # Visualize the point cloud     


if __name__ == "__main__":
    main()

xyz是我需要在文件中选择的点。

Answer 1

您可以将点放入numpy数组中，并在它们中进行搜索以找到其在点数组中的索引，

point_to_find = np.array([2, 3, 4]) # this is your xyz
point_cloud_array = np.asarray(pcd.points)

try:
    print(np.where(np.all(point_cloud_array==point_to_find, axis=1))[0][0])
except:
    print("not in array")

Answer 2

请使用open3d.VisualizerWithEditing和以下代码。在运行可视化工具时，请记住按Shift +左键单击。如果正确按下，应该可以看到在可视化器中添加了一个球体

import open3d
a = open3d.read_point_cloud("a.pcd")
# Visualize cloud and edit
vis = open3d.VisualizerWithEditing()
vis.create_window()
vis.add_geometry(a)
vis.run()
# Picked point #84 (-0.00, 0.01, 0.01) to add in queue.
# Picked point #119 (0.00, 0.00, -0.00) to add in queue.
# Picked point #69 (-0.01, 0.02, 0.01) to add in queue.
vis.destroy_window()
print(vis.get_picked_points()) #[84, 119, 69]