将pcl xyzrgb（a）点云转换为来自云的不同角度的图像

Question

我想从不同的角度从我的点云（Kinect）生成图像，但是拍摄快照的唯一功能似乎需要一个打开的Viewer（打开的窗口）并将图像保存到文件中。我想稍后处理它们并在自定义查看器中显示它们，因此存储在RAM中是必要的。

点云库是否提供了这样的方法？或者有人知道pcl的方法会是什么样的吗？

我的第二种方法是使用opencv垫。然后使用projectPoints method进行投影，但这适用于xyz坐标而不是xyzrgb（a），我将丢失从pointcloud点的颜色属于新投影图像的信息。

我在这里停留了一下:(并希望你能帮助我:)。

非常感谢

问候 卡罗

Answer 1

我不相信使用PCL功能可以做到这一点。然而，PCL使用VTK构建它的查看器，我相信你可以通过使用VTK功能来做你正在谈论的事情，尽管它可能会更复杂。 This article可能是一个好的开始。