Question

我正在使用Google Project Tango，我尝试了一个获取姿势数据的基本示例：

TangoCoordinateFramePair pair;
pair.base = TANGO_COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE;
pair.target = TANGO_COORDINATE_FRAME_CAMERA_COLOR;
base = TANGO_SUPPORT_ENGINE_OPENGL;
target = TANGO_SUPPORT_ENGINE_OPENGL;
error = TangoSupport_getPoseAtTime(poseTimestamp, pair.base, pair.target, base, target, ROTATION_0, &pose);

这给了TANGO_SUCCESS。

但是，如果我只改变基础

pair.base = TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU;

...我一直收到TANGO_INVALID。

我尝试使用C API和Unity SDK，两者都有相同的无效结果这是为什么？为什么我不能使用TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU？

我正在尝试修复相机偏移，如下所述：
Camera-Offset | Project Tango
但没有任何成功......

Answer 1

TangoSupport_getPoseAtTime仅适用于在固定坐标系和移动坐标系之间获取姿势。 TANGO_INVALID错误是由于TANGO_COORDINATE_FRAME_CAMERA_COLOR和TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU都是移动坐标系这一事实造成的。

为了找到TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU和TANGO_COORDINATE_FRAME_CAMERA_COLOR之间（或任何一对移动坐标系之间）的偏移量，您需要改为使用TangoService_getPoseAtTime。

此代码段应该为您提供您正在寻找的转换：

TangoCoordinateFramePair pair;
pair.base = TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU;
pair.target = TANGO_COORDINATE_FRAME_CAMERA_COLOR;
TangoPoseData pose;
TangoErrorType result = TangoService_getPoseAtTime(0.0, pair, &pose);

另请注意，由于这两个坐标系都在移动（即相对于设备处于固定位置，相互之间），因此调用产生的姿势不会随着设备的移动而改变。

Google Tango - 以IMU为基础框架获取姿势数据

1 个答案: