是否可以使用Google Tango获取原始IMU和RGB-D数据？

Question

在我的实验室中，我们正在考虑购买Google Tango开发套件。但首先我们要确保我们可以从中获得我们需要的东西。根据我在网上查看的内容，可以获取设备计算的姿势估计值，以及RGB-D摄像头获取的点云。然而，到目前为止，我找不到任何关于获取原始IMU数据的参考，这意味着从设备的加速度计和陀螺仪获得的原始值。理想情况下，原始IMU和RGB-D数据将加时间戳;这样IMU值可以在两个连续RGB-D图像的时间戳之间进行积分。

这甚至可能吗？

Google Tango是否已有任何现有代码？

Answer 1

无法通过Project Tango API获取原始IMU或RGBD数据。从API中，您可以查询的唯一数据是1.Poses作为TangoPoseData个对象，2。RGB图像使用纹理ID或原始缓冲区和3.深度数据以点云的形式。当然，所有这些数据都有时间戳，可用于同步。

Answer 2

实际上，我正在与一位同事讨论此问题，并且有些应用已经访问了原始IMU数据。例如，App Sensorstream IMU+GPS可以获取此数据。

我还不清楚需要使用Android API调用来获取它。但是，我现在可以肯定，至少在与Android正确集成的设备中可以获取原始IMU数据，我想这必须是Google Tango的情况。