tango使用的imu / location算法？

Question

我的用例仅涉及定位，实际上只有2-d定位。所以探戈的很多很酷的功能可能对我没用。所以我试着看看我是否可以自己实现定位算法。

从拆解报告来看，9dof传感器看起来很像商品硬件。基于集成的基本定位算法（即使用磁场校准）已经成熟的知识。探戈使用什么算法？ 从描述中可以看出，探戈试图通过使用它所看到的图像作为参考来辅助导航，有点像＆＃34;地形跟随＆＃34;巡航导弹模式，这是对的吗？这对我来说实施起来太复杂了

Answer 1

您可以使用TangoPoseData使用正确的coordinate system：

轻松获取2D位置

  

Project Tango使用右手的本地级框架作为START_OF_SERVICE和AREA_DESCRIPTION坐标系。该惯例将Z轴设置为与重力对齐，Z +向上指向，并且X-Y平面垂直于重力并且与地平面局部平齐。该地方级会议基于当地东 - 北 - （ENU）地球坐标系。 Project Tango使用设备背面指向的方向，而不是真正的北方，当服务开始为Y轴时，X轴指向右侧。 API的START_OF_SERVICE和AREA_DESCRIPTION基本坐标框架将使用此本地级框架约定。

更简单地说，使用您的空间的姿势数据y / x坐标，就像地球的纬度/经度一样。

标题数据也来自TangoPoseData，可以是converted from quaternion to euler angles。您可以更轻松地在您的2D位置应用中使用欧拉角。

Tango使用3D增加其在空间中的位置信心......即使您不需要3D。我会让Tango做很多事情并提取2D位置，这样你就可以专注于你的应用程序了。

Answer 2

Tango使用相机图像来检测位置的任何变化。并使用IMU进行设备旋转和加速。尝试阻止相机并使用动作跟踪应用程序，它将失败。