IMU中使用的卡尔曼滤波器，融合过程结合了什么信号？

Question

从我读到的，卡尔曼滤波器基本上试图＆＃34;调和＆＃34;基于该变量的历史记录对一个变量的预测，并实际观察该变量。在找到IMU的位置的情况下，我想我们需要读出速度，以便我们可以预测x_（k + 1）= v * dt + x_（k），我们还需要直接读出z_（k + 1）。

但实际上在IMU上我们没有读出这个z。那么卡尔曼对IMU的过滤到底是什么呢？

感谢 杨

Answer 1

好的，在阅读了相关资源的更多信息之后，我想出了：

＆＃34;基线＆＃34;报告是地球引力的垂直向量，由3轴加速度计测量，它真正测量力，由重力引起的力或加速度引起的力;在卡尔曼滤波器中，通过使用陀螺仪的旋转速率读数来修复噪声（包括由实际水平加速度引入的＆＃34;噪声＆＃34;）。

航向是从地球磁场，通过罗盘获得的（仅在水平面上，罗盘不会告诉您远离地球z轴的倾斜）。再次卡尔曼滤波器使用陀螺仪旋转速率修复罗盘读出。

一旦你有地球垂直轴和北轴，你有完整的方向