我正在构建一个四轴飞行器，我正在使用pixhawk自动驾驶仪系统，附带px4flow传感器，用于光流数据。 px4flow是一款带有集成陀螺仪和高度传感器的高速智能相机（手臂处理器），它通过内部光流算法输出线速度。
现在，我想通过使用扩展的卡尔曼滤波器来融合IMU和光流数据来改善我的位置和速度估计。 我已经为预测步骤导出了状态模型函数和状态转移矩阵。
问题在于导出光流速的测量模型/函数，以用于扩展卡尔曼滤波器的更新阶段。我相信我必须从光流算法中得出它的一些方法，但就我而言，这就是它。
*编辑：这是一篇描述px4flow单元及其如何计算速度的文章。 （忘了添加链接，现在就在那里）
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我假设（因为你没有提供任何细节）状态向量包含世界坐标中的速度和位置。光流以身体坐标返回XY速度，因此您必须根据偏航角度旋转它以获得世界坐标的速度。
如果是这种情况，您可以选择：
这基本上就是这个过程。但是，为了获得更好的答案，您应该提供更多详细信息。