何时需要将IMU传感器数据与GPS-RTK融合，何时不是？

Question

我使用高精度GPS RTK设置精确定位现场移动机器人平台（精度低至10厘米）。我还在平台上安装了9DOF IMU（9DOF sparkfun IMU Razor）。

问题是，我真的需要在IMU和GPS之间进行传感器融合，就像这个ROS节点（http://wiki.ros.org/robot_localization）估计机器人姿势一样吗？或者它是否足以从IMU读取俯仰，偏航，旋转数据以了解标题以及GPS Long，Lat，Alt？

在什么情况下进行此类融合至关重要？ 提前致谢

Answer 1

进行融合至关重要，因为：

1）来自IMU的滚动，俯仰和旋转数据并不完美，并且由于陀螺仪误差，它们会随时间漂移。 IMU模块中的磁场传感器限制了这一点，但粗略地说。 Fusion允许GPS RTK测量用于连续估计IMU中的主要误差源并保持更好的姿态信息。

2）当GPS-RTK因信号阻塞或任何其他中断而丢失时，IMU支持位置估计，这样当GPS信号中断时机器人平台不会丢失。