基于整数的传感器融合/卡尔曼滤波器

Question

在大多数开源实现中，是否有人知道传感器融合实现只使用整数运算而不是所有浮点累加/除/乘？

在我的处理器上执行重复的浮点计算是很昂贵的，我想尽可能地减少它们。我可能会失去一些精确度，但我的应用程序不需要高精度的输出。

是否有任何问题将所有变量转换为整数并且只是精确命中？任何建议都会很棒，谢谢大家。

Answer 1

使用定点是在没有FPU的设备上进行灵活数学运算的最佳解决方案。

Anthony Williams'fixed point maths library适合，它使用64位整数类型来提供34Q28（34位整数位，28小数位）格式浮点类型，具有广泛的数学运算符，运算符和转换函数。它是用C ++编写的，用于创建fixed类作为类，具有广泛的运算符重载和标准数学函数，因此它在现有代码中与float或double在很大程度上是可互换的。

我意识到问题是标记C但你不需要广泛使用C ++语法，只需将C代码编译为C ++，包含fixed.hpp标头，用{{替换float或double 1}}并使用您的项目编译/链接fixed.cpp文件。