使用卡尔曼滤波器来集成传感器数据

Question

我有两个摄像头正在检索两个点（称为中心和结束点）和水平点之间的角度。我对手臂末端的感应增加了噪音，等于高斯平均值为0，标准差为5像素。

我如何制作卡尔曼滤波器来整合两个读数以产生更准确的读数？

Answer 1

以下列方式形成估计Zest作为两个读数Z1和Z2的加权和：

  

Zest = Z1 * V2 /（V1 + V2）+ Z2 * V1 /（V1 + V2）

V1，V2分别是Z1和Z2读数的变化。