LSTM用于准确的IMU值

Question

我知道它的计算成本太高，但是使用LSTM可以长时间获得干净的IMU数据，这是一个可能的解决方案。我正在考虑使用凉亭来获取我的训练数据。使用hector插件的IMU和磁力计插件制作2个IMU以获得干净的数据并添加另一组IMU和磁力计来获取嘈杂的数据（插件有药水到引入噪音和漂移）。然后训练2层LSTM来预测正确的值。

Answer 1

使用LSTM是一种很好的方法。但是，LSTM只会学习你用它喂它的噪音。因此，当你在野外释放你的IMU数据时，训练它们对任何噪音都很棘手。意思是，您的方法成功的关键是良好的训练数据集。

一篇名为Learning when to trust distant supervision: An application to low-resource POS tagging using cross-lingual projection的论文采用了类似的方法来纠正使用LSTM进行语言学标记的常见错误。虽然您的问题的输入确实不同，但本文可能是您探索的良好开端。该论文的源代码已发布here。