MPU9250 IMU加速度计和陀螺仪数据格式

Question

从数据表中可以发现MPU9250的六个输出通道中的每一个都有2个字节和16位分辨率。我想知道16位二进制值，它们是否为2的补码格式？或者当传感器静止时，说沿x轴的加速度为零，则组合的2个字节给出2^16/2，即最大可能数的一半？ （假设没有偏移）

Answer 1

是的，两个补码。

您可以在3.2 Accelerometer Specifications in the datasheet中看到这一点！

读完14个字节后（使用I2C）我使用： （（短）raw [4]）＆lt;＆lt; 8）| raw [5]例如得到accel z轴的带符号16位值。加速度和陀螺仪首先具有MSB（在原始阵列中），但对于磁力计，LSB首先出现。

如果传感器是无偏的，静止的，​​并且完全水平，则加速度为0,0,1g，陀螺仪为0,0,0。实际上地球正在以360°/天的速度旋转，所以准确地说，你可能不得不考虑到这一点，但这取决于传感器的方向，甚至你的纬度。