使用立体相机将像素速度提升到车速

Question

如果我们在移动的车辆上有立体摄像头，可以使用光流向量来获得像素度量的速度，我们如何使用深度信息将此像素速度转换为实际车辆速度？

P.S.Assuming所有流向量彼此平行。

Answer 1

使用立体声，您可以将图像中的像素转换为相应于车载相机的空间位置。 （将汽车视为世界坐标系的0,0,0）。 为了确定汽车的速度，对于连续的帧，将上述过程做到相对于汽车静止的点（或者你知道相对于汽车的相对速度）。 根据定义，速度是位置相对于时间的变化，因此连续帧中静止点的变化将为您提供汽车速度。