我们如何从基本矩阵中找到精确的平移向量（具有精确缩放，而不是单位范数）

Question

我正试图通过一对相机（立体声系统）获取我在场景的两个不同视图中的点的3D度量重建。

为此，我做了校准相机，估计基本矩阵并获得基本矩阵的估计。现在，在Hartley＆amp; Zisserman的“CV中的多视图几何”一书中，我看到对于任何给定的E，它们对应4个规范相机对，其中只有一个重建为“实际”立体声配置。

但问题是翻译向量的范数是1.我需要精确的翻译向量。

Answer 1

如果您联合校准了立体装备的摄像机，则平移向量是其输出，以与您使用的校准对象的几何规格相同的单位表示。

如果您没有，那么您还没有任何有关场景比例的信息。您可以通过重建（通过立体声）具有已知尺寸的对象来恢复它。