根据OpenCV的文档，solvePnp将返回3D-2D点对应的对象姿势的旋转矢量。要获得旋转矩阵，我们可以使用Rodrigues方法将旋转向量转换为旋转矩阵。根据OpenCV文档，我们可以使用以下方法找到theta：
theta = norm(r)
但是我认为norm(r)将找到向量r的大小？如果是这样，我们如何从向量r的大小中找到角度？如果我错了，请纠正我。谢谢。
答案 0 :(得分：0)
给定旋转矢量
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iESG
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，其长度（在Python中为r）是绕轴旋转的角度，其方向是矢量的方向。旋转的感觉遵循“右手法则”：如果您的右手竖起大拇指，以拇指为矢量，则其他手指将这些矢量包裹为旋转（等效地，旋转的感觉就是当其尖端指向矢量时使普通螺钉前进。
相同的旋转可以表示为3x3矩阵，也可以表示为（Euler）角的三倍，或者表示为围绕最多3个正交轴的旋转。通常，代表相同旋转的欧拉角有许多不同的三元组。有关详细信息，请查阅教科书或Wikipedia。