旋转矩阵到角轴转换的特殊情况（θ为180度）

Question

Rf = np.array([[-0.032, -0.999,  0.02 ,  0.88 ],
   [-0.999,  0.031, -0.008, -0.076],
   [ 0.007, -0.02 , -1.   ,  0.409],
   [ 0.   ,  0.   ,  0.   ,  0.   ]])


theta = np.arccos((Rf[0,0]+Rf[1,1]+Rf[2,2]-1)/2)
kx = (Rf[2,1]-Rf[1,2])/2/np.sin(theta)
ky = (Rf[0,2]-Rf[2,0])/2/np.sin(theta)
kz = (Rf[1,0]-Rf[0,1])/2/np.sin(theta)
kxf = kx*theta
kyf = ky*theta
kzf = kz*theta

[Rf[0,3], Rf[1,3], Rf[2,3], kxf, kyf, kzf]

然而，（Rf [0,0] + Rf [1,1] + Rf [2,2] -1）/ 2 = -1，

所以theta是-180度。

np.sin（-180）等于0.

kx，yy，kz未定义。

如何处理此案件？并找到正确的角轴转换？感谢。