将以Euler角定向的关节在y轴上旋转角度theta

Question

我有一个（人体骨骼）关节，没有任何平移（位于原点，X，Y，Z = 0,0,0），并且以欧拉角定义了方向（例如X = -111度，Y = 82度，Z = -123度），如下图所示：

我想将该关节在Y轴上旋转角度theta（例如θ= -60度）（例如，方向将为X = -165度，Y = 22度和Z = -173度） ），如下图所示：

我想为该旋转实现一个函数，但是我无法获得数学值。我的想法之一是将Euler表示转换为矢量，然后旋转，然后取回Euler角，但是我无法弄清楚如何将这些Euler角转换为方向矢量，然后如何从中取回Euler角。旋转的向量。

谢谢