Question

我试图创建一个四元数，围绕Euler-Angles旋转它并将其转换回Euler Angles。我正在使用Eigen。从Euler转换为Quaternion，反之亦然，但是当我使用Angle Axis旋转时，我的值大约为20 - 50％。例如，当我尝试从0,0,0旋转到90,50,60时，我得到x：75,5 y：103,13，z：78,46。我走错了路的任何想法？我使用102 / YXZ惯例。我试图像这里描述的那样实现它：Rotate a quaternion by Euler angles input。

  Vector3f retVector;
    Matrix3f rotFromMat, qautRotMatrix;

const auto fromPitch = xFrom*M_PI/360;
const auto fromYaw = zFrom*M_PI / 360;
const auto fromRoll = yFrom*M_PI / 360;



rotFromMat = AngleAxisf(fromRoll,  Vector3f::UnitY())
    * AngleAxisf(fromPitch, Vector3f::UnitX())
    * AngleAxisf(fromYaw,   Vector3f::UnitZ());
Quaternionf fromQuat(rotFromMat);

    fromQuat.normalize();

    fromQuat = fromQuat * AngleAxisf(yTo, Vector3f::UnitY());
    fromQuat = fromQuat * AngleAxisf(xTo, Vector3f::UnitX());
    fromQuat = fromQuat * AngleAxisf(zTo, Vector3f::UnitZ());


    qautRotMatrix = fromQuat.toRotationMatrix();

    retVector = quatRotMatrix.eulerAngles(1, 0, 2);
    retVector *= 360 / M_PI;

    return retVector;

Answer 1

你没有详细说明如何重现这一点。

但我可以看出两个错误： *度和弧度之间的比率为180 / PI而不是360 / PI。 *你的轮换订单错了！左侧是右侧旋转：

fromQuat = AngleAxisf(...) * fromQuat;

从我猜猜你已经解决了这个问题，我在这里评论新观众

使用Eigen旋转带有欧拉角的四元数

1 个答案: