Euler角度 - ＆gt;四元数 - ＆gt;欧拉角总是导致等效旋转？

Question

当从欧拉角转换为四元数并返回欧拉角时，resulting Euler angles may not be the same as the original Euler angles。但他们总是相同吗？我的意思是，如果我将原始的Euler旋转或生成的Euler旋转应用于一个对象，那么该对象是否会以相同的方向结束？

Answer 1

是

每次旋转都可以（不一定唯一地）使用欧拉角来描述。四元数也是如此。除非您在转换时出错，否则转换将使每个转换步骤的输入和输出仍然描述相同的旋转。因此，通过传递性，原始旋转与最终旋转相同，因为它们都等于四元数描述的中间旋转。

唯一的问题可能来自以下事实：如果您不小心，某些情况可能会导致algorithm of your conversion失败，例如导致gimbal-locked案例除以零。如果你正确处理这些奇点，那么最终结果将等同于初始输入。