在Matlab中从四元数中获取欧拉角

Question

我有一个四元数的X，Y，Z和W成分随着时间的推移，在4个分离的向量中。

  QW             1x346             2768  double       
  QX             1x346             2768  double
  QY             1x346             2768  double
  QZ             1x346             2768  double              

我想转换为欧拉角，以便在三个不同的子图中绘制3个欧拉组件的时间，所以我需要有3个这样的矢量。

  heading(t)          1x346 
  attitude(t)         1x346 
  bank(t)             1x346 

在matlab中是否有一种中间方式来获取它（我的意思是输入我的4个向量并输出上面3个向量的函数）或者我是否必须编写一些代码来为每个时间步进行转换？提前谢谢。

Answer 1

我认为没有内置的Matlab功能来执行您想要的功能。

但是，Mathworks用户社区中有一个功能，我相信您正在寻找的功能。 spinCalc这将在各种旋转类型DCM，欧拉角，欧拉矢量和四元数之间进行转换。

请注意以上帖子中关于欧拉角集和您正在使用的旋转顺序的评论。

  

将数据转换为欧拉角时，必须确保   你翻译的方向并不是一个奇点。单数   欧拉集是不能唯一地转换为3的方向   该特定轮换顺序中的变量。奇异集如下   如下：

     

类型1旋转：123 - 132 - 213 - 231 - 321 - 312   如果第二旋转角度是-90或90度，则是奇异的。

     

类型2轮换：121 - 131 - 212 - 232 - 313 - 323   如果第二个旋转角度为0或180度，则为奇异。